機(jī)械手控制

一、實(shí)訓(xùn)目的
1．使學(xué)員理解PLC基本結(jié)構(gòu)與組成，熟悉PLC的控制原理；
2．掌握PLC編程軟件的使用及操作技巧；
3．掌握PLC與力控（PCAuto3.1）的操作與應(yīng)用

二、實(shí)訓(xùn)器材
1．FX-2N-48MR PLC          1 臺(tái)
2．PC電腦                   1臺(tái)
3．SC-09編程電纜線          1條
4．力控軟件(PCAuto3.1)       1套

三、控制要求
機(jī)械手控制系統(tǒng)包括兩種工作方式：手動(dòng)和自動(dòng)。初始狀態(tài)：“上升、下降、左移、右移、夾/松”指示燈為OFF，開關(guān)“上/下、左/右、光/電”為ON，“夾/松”為OFF，原點(diǎn)指示燈為ON。
自動(dòng)：將“自動(dòng)/手動(dòng)”開關(guān)置ON，“連續(xù)”置OFF，按下啟動(dòng)按鈕后，系統(tǒng)完成一個(gè)周期的運(yùn)行，停在初始狀態(tài)，若要繼續(xù)運(yùn)行，需再次按下啟動(dòng)按鈕。流程如下：  “初始狀態(tài)—啟動(dòng)按鈕—下降—夾緊—延時(shí)2秒—上升—右移—下降—放松—上升—左移—初始狀態(tài)”
連續(xù)：將“自動(dòng)/手動(dòng)”和“連續(xù)”開關(guān)置ON，按下啟動(dòng)按鈕后，系統(tǒng)完成一個(gè)周期的運(yùn)行，停在初始狀態(tài)，延時(shí)2秒，系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)周期的運(yùn)行。運(yùn)行過(guò)程中，按下停止按鈕，系統(tǒng)完成當(dāng)前周期的運(yùn)行，停止在初始狀。流程如下： “初始狀態(tài)—啟動(dòng)按鈕—下降—夾緊—延時(shí)2秒—上升—右移—下降—放松—上升—左移—初始狀態(tài)—延時(shí)2秒—下降……”。
手動(dòng)：將“自動(dòng)/手動(dòng)”開關(guān)置OFF，機(jī)械手根據(jù)不同的命令完成相應(yīng)的動(dòng)作
流程如下：     初始狀態(tài)—“上/下”置OFF— 下限—“夾/緊”置ON—“上/下”置ON—上限—“左/右”置OFF—右限—“上/下”置OFF—下限—“夾/緊”置OFF—“上/下”置ON—上限—“左/右”置ON—左限—初始狀態(tài)

四、組態(tài)中PLC I/O口及輔助繼電器分配

輸入點(diǎn)	輔助繼電器	控制功能	輸出點(diǎn)	輸出設(shè)備	功能
X0	M300	啟動(dòng)按鈕	Y0	機(jī)械手	原點(diǎn)指示
X1	M301	停止按鈕	Y1	機(jī)械手	上升指示
X2	M302	上限	Y2	機(jī)械手	右移指示
X3	M303	下限	Y3	機(jī)械手	下降指示
X4	M304	右限	Y4	機(jī)械手	左移指示
X5	M305	左限	Y5	機(jī)械手	夾緊/松開指示
X6	M306	光電
X7	M307	復(fù)位
X10	M310	上移/下移
X11	M311	夾緊/松開
X12	M312	左移/右移
X13	M313	自動(dòng)
X14	M314	手動(dòng)
X15	M315	連續(xù)

注：輸入點(diǎn)做為PLC控制時(shí)的輸入信號(hào)，輔助繼電器做為組態(tài)軟件的控制信號(hào)
五、梯形圖

六、實(shí)訓(xùn)步驟
1．連接編程電纜
2．接通PLC電源
3．打開編程軟件FXGP-WIN
4．組態(tài)仿真軟件
(1) 組態(tài)實(shí)訓(xùn)界面
見下頁(yè)
(2) 組態(tài)軟件的操作步驟
1．確認(rèn)PLC相關(guān)步驟已完成，相關(guān)實(shí)訓(xùn)組態(tài)界面已打開
2．端口定義（一般按默認(rèn)值）
3．操作達(dá)到考核進(jìn)程要求即可

5．實(shí)訓(xùn)現(xiàn)象及考核評(píng)分
本實(shí)訓(xùn)主要目的是了解機(jī)械手的的工作過(guò)程
第一步：首先單擊自動(dòng)按鈕，然后啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手將向下運(yùn)動(dòng) 得分：17分
第二步：到達(dá)下限位置時(shí)，機(jī)械手夾緊物體得分：33分
第三步：夾緊物體后向上運(yùn)動(dòng) 得分：50分
第四步：到達(dá)上限位置時(shí)，手臂向右平移得分：67分
第五步：到達(dá)右限位置時(shí)，手臂向下運(yùn)動(dòng) 得分：83分
第六步：到到下限位置時(shí)，松開物體得分：100分

教學(xué)設(shè)備

產(chǎn)品分類

PLC實(shí)訓(xùn)機(jī)械手控制實(shí)驗(yàn)

機(jī)械手控制